9. UART¶
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serial_ctrl.
serial_config
(baud_rate, data_bit, odd_even, stop_bit)¶ 描述: 设置串口的波特率、数据位、校验位以及停止位属性
参数: - baud_rate – 设置波特率,可选波特率为 9600、19200、38400、57600、115200
- data_bit – 设置数据位,可选的数据位为 cs7、cs8
- odd_even_crc – 设置奇偶校验,详细见表格
odd_even_crc
- stop_bit – 设置停止位,可选的停止位为 1、2
返回: 无
示例: serial_ctrl.serial_config(9600, 'cs8', 'none', 1)
示例说明: 设置串口的波特率为 9600,数据位 8 位,不使用奇偶校验,停止位为 1 位
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serial_ctrl.
write_line
(msg_string)¶ 描述: 发送字符串信息,自动添加换行 '\n'
参数: msg_string (string) – 需要发送的字符串信息,发送时字符串后自动添加 '\n'
返回: 无 示例: serial_ctrl.write_line('RoboMaster EP')
示例说明: 向串口写入 'RoboMaster EP\n'
,最后的换行自动添加,用户只需要发送'RoboMaster EP'
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serial_ctrl.
write_string
(msg_string)¶ 描述: 发送字符串信息 参数: msg_string (string) – 需要发送的字符串信息 返回: 无 示例: serial_ctrl.write_string('RoboMaster EP')
示例说明: 向串口写入 'RoboMaster EP'
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serial_ctrl.
write_number
(value)¶ 描述: 将数字参数转换成字符串,并通过串口发送出去 参数: value (int) – 需要发送的值 返回: 无 示例: serial_ctrl.write_number(12)
示例说明: 向串口中写入字符串 '12'
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serial_ctrl.
write_numbers
(value1, value2, value3...)¶ 描述: 将数字列表转换成字符串,并通过串口发送出去
参数: - value1 (int) – 需要发送数字列表的值
- value2 (int) – 需要发送数字列表的值
- value3 (int) – 需要发送数字列表的值
返回: 无
示例: serial_ctrl.write_numbers(12,13,14)
示例说明: 向串口中写入字符串
'12,13,14'
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serial_ctrl.
write_value
(key, value)¶ 描述: 将参数以键值对的形式组成字符串,并通过串口发送出去
参数: - key (string) – 需要发送的关键字
- value (int) – 需要发送的值
返回: 无
示例: serial_ctrl.write_value('x', 12)
示例说明: 向串口中写入字符串
'x:12'
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serial_ctrl.
read_line
([timeout])¶ 描述: 从串口中读取以 '\n'
结尾的字符串参数: timeout (float) – 可选,超时时间,单位为秒,默认为永久阻塞 返回: 通过串口读取到的字符串 返回类型: string 示例: recv = serial_ctrl.read_line()
示例说明: 从串口读取一行以 '\n'
结尾的字符串
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serial_ctrl.
read_string
([timeout])¶ 描述: 从串口中读取字符串(字符串可以不以 '\n'
结尾)参数: timeout (float) – 可选,超时时间,单位为秒,默认为永久阻塞 返回: 通过串口读取到的字符串 返回类型: string 示例: recv = serial_ctrl.read_string()
示例说明: 从串口读取一个字符串
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serial_ctrl.
read_until
(stop_sig[, timeout])¶ 描述: 从串口中读取字符串,直到匹配到指定的结束字符
'stop_sig'
参数: - stop_sig – 指定的结束字符,参数类型为字符,范围为[
'\n'
|'$'
|'#'
|'.'
|':'
|';'
] - timeout (float) – 可选,超时时间,单位为秒,默认为永久阻塞
返回: 通过串口读取到的匹配字符串
返回类型: string
示例: serial_ctrl.read_until('#')
示例说明: 从串口中读取字符串,直到匹配到
'#'
停止读取- stop_sig – 指定的结束字符,参数类型为字符,范围为[
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odd_even_crc
¶ none 不使用奇偶校验 odd 使用奇校验 even 使用偶校验