3. 第三方平台通信

3.1. 介绍

用户使用第三方平台跟 RoboMaster EP 建立连接后,通过明文 SDK 和 EP 机器人进行通信,可以控制各个内置模块和拓展模块,并获取 EP 机器人的视频流、音频流,极大地丰富了 EP 的扩展性,解锁更多玩法。

3.2. 第三方平台类型

用户使用的第三方平台为有自主计算能力,具有 WIFI 、 USB 和 UART 接口的计算平台,包括但不限于 DJI 妙算、Arduino 开发板、Micro:bit、树莓派、Jetson Nano 和 PC。

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3.3. 通信方式

第三方平台和 RoboMaster EP 的通信方式包括三种: WIFI、 USB 和 UART。下面介绍这三种通信方式的连接方法。

3.3.1. WIFI 连接

WIFI 连接包括直连模式和路由器模式,具体参考如下说明。

3.3.1.1. 直连模式

条件:

第三方平台具有 WIFI 连接功能。

用途:

第三方平台使用 WIFI 连接到 EP 后,通过明文 SDK 和 EP 进行通信。

步骤:
  1. 启动 EP,切换智能中控的连接模式开关至 直连模式
  2. 打开第三方平台的无线网络,扫描 EP 的热点,进行连接。
  3. 通过明文 SDK 和 EP 进行通信。(详细步骤参考 WIFI 直连模式)
应用举例:

DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 使用 WIFI 连接到 EP 后,通过明文 SDK 和 EP 进行通信,并获取 EP 的视频流、音频流。

示意图:
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DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 通过 WIFI 直连模式连接到 EP

3.3.1.2. 路由器模式

条件:

第三方平台具有 WIFI 或有线网络连接功能。

用途:

第三方平台和 EP 连接到同一个局域网中,通过明文 SDK 和 EP 进行通信。

步骤:
  1. 启动 EP,切换智能中控的连接模式开关 路由器模式
  2. 通过官方 App 的扫码连接方式将 EP 连接到路由器。
  3. 第三方平台通过 WIFI 或有线网络连接到同一路由器。
  4. 通过官方 App 的设置页面或是编写脚本等方式获取到 EP 的 IP 地址。
  5. 通过明文 SDK 和 EP 进行通信。(详细步骤参考 WIFI 路由器模式)
应用举例:

DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 和 EP 连接到同一个局域网后,通过明文 SDK 和 EP 进行通信,并获取 EP 的视频流、音频流。

示意图:
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DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 通过 WIFI 路由器模式连接到 EP

3.3.2. USB 连接

条件:

第三方平台具有 TypeA USB 接口,并支持 RNDIS 功能。

用途:

第三方平台通过 USB 线连接到 EP 的智能中控的 Micro USB 端口,使用明文 SDK 和 EP 进行通信。

步骤:
  1. 启动 EP,无需关心智能中控的连接模式开关位置。
  2. 第三方平台通过 USB 线连接到 EP 的智能中控。
  3. 通过明文 SDK 和 EP 进行通信。(详细步骤参考 USB 连接)
应用举例:

树莓派或 Jetson Nano 固定在 EP 小车上,并由 EP 的电源转接模块供电,通过 USB 连接到 EP,使用明文 SDK 和 EP 进行通信,并获取 EP 的视频流、音频流。

示意图:
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树莓派连接示意图

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Jetson Nano连接示意图

3.3.3. UART 连接

条件:

第三方平台具有 UART 接口或有串口转 USB 功能。

用途:

第三方平台通过 UART 连接到 EP 运动控制器的 UART 接口,使用明文 SDK 和 EP 进行通信。

步骤:
  1. 启动 EP,无需关心智能中控的连接模式开关位置。
  2. 第三方平台 UART 的 TX/RX 和 GND 分别连接到 EP 运动控制器 UART 的 RX/TX 和 GND。(参考 引脚说明)
  3. 通过明文 SDK 和 EP 进行通信。(详细步骤参考 UART 连接)
应用举例:

Arduino 或 Micro:bit 固定在 EP 小车上,并由 EP 的电源转接模块供电,通过 UART 连接到 EP 运动控制器,使用明文 SDK 和 EP 进行通信。

示意图:
_images/arduino.jpg

Arduino连接示意图

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Micro:bit连接示意图