8. 转接模块

sensor_adapter_ctrl.get_sensor_adapter_adc(board_id, port_num)
描述:

获取传感器转接模块相应端口模拟引脚的 ADC 值

参数:
  • board_id (int) – 传感器转接模块编号,范围为[1:6]
  • port_num (uint8) – 传感器转接模块上的端口号,范围为[1:2]
  • wait_for_complete (bool) – 是否等待执行完成,默认为 True
返回:

传感器转接模块相应端口模拟引脚的 ADC 值,范围为[0:1023]

返回类型:

uint16

示例:

ret = sensor_adapter_ctrl.get_sensor_adapter_adc(1, 2)

示例说明:

获取 1 号传感器转接模块 2 号端口模拟引脚的 ADC 值

sensor_adapter_ctrl.get_sensor_adapter_pulse_period(board_id, port_num)
描述:

获取传感器转接模块相应端口引脚的脉冲持续时间

参数:
  • board_id (int) – 传感器转接模块编号,范围为[1:6]
  • port_num (uint8) – 传感器转接模块上的端口号,范围为[1:2]
返回:

传感器转接模块相应端口引脚的脉冲持续时间,精确度为 1 ms

返回类型:

uint32

示例:

ret = sensor_adapter_ctrl.get_sensor_pulse_period(1, 2)

示例说明:

获取 1 号传感器转接模块 2 号端口引脚脉冲持续时间

def sensor_adapter[board_id]_port[port_id]_[judge_type]_event(msg):
描述:

当检测到传感器转接模块相应端口引脚跳变为高电平/低电平/双向,运行函数内程序

参数:
  • board_id (int) – 传感器转接模块编号,范围为[1:6]
  • port_num (uint8) – 传感器转接模块上的端口号,范围为[1:2]
  • judge_type – 触发条件,可以为 high, low, trigger,分别表示高电平,低电平还是双向跳变
返回:

示例:
1
2
3
4
#当检测到 1 号传感器转接模块 2 号端口引脚跳变为高电平时,运行函数内程序

def sensor_adapter1_port2_high_event(msg):
    pass
sensor_adapter_ctrl.cond_wait(rm_define.cond_sensor_adapter[board_id]_port[port_id]_[judge_type]_event)
描述:

等待传感器转接模块相应端口引脚脉冲为(高/低/跳变)时,执行下一条指令

参数:
  • board_id (int) – 传感器转接模块编号,范围为[1:6]
  • port_num (uint8) – 传感器转接模块上的端口号,范围为[1:2]
  • judge_type – 触发条件,可以为 high, low, trigger,分别表示高电平,低电平还是双向跳变
返回:

示例:

sensor_adapter_ctrl.cond_wait(rm_define.cond_sensor_adapter1_port2_high_event)

示例说明:

等待 1 号传感器转接模块 2 号端口引脚为高电平时,执行下一条指令

sensor_adapter_ctrl.check_condition(rm_define.cond_sensor_adapter[board_id]_port[port_id]_[judge_type]_event)
描述:

判断传感器转接模块相应端口引脚脉冲是否为(高/低/跳变)

参数:
  • board_id (int) – 传感器转接模块编号,范围为[1:6]
  • port_num (uint8) – 传感器转接模块上的端口号,范围为[1:2]
  • judge_type – 触发条件,可以为 high, low, trigger,分别表示高电平,低电平还是双向跳变
返回:

是否满足条件,满足条件时返回真,否则返回假。

返回类型:

bool

示例:
1
2
3
4
#如果 1 号传感器转接模块 2 号端口引脚正在跳变时,执行下一条指令

if sensor_adapter_ctrl.check_condition(rm_define.cond_sensor_adapter1_port2_trigger_event):
    pass