5. UART 接口

5.1. 介绍

UART 是第三方平台跟 EP 连接的一种方式。用户通过 UART 可以很方便的将搭载在 EP 上的单片机跟 EP 建立连接，并在单片机上实现交互逻辑，使用明文 SDK 和 EP 机器人进行通信，实现对 EP 自动化的控制。

5.2. 引脚说明

EP 的 UART 在运动控制器上，引脚说明如下：

../_images/uart.png

5.3. 串口配置

通讯接口 波特率 数据位 停止位 奇偶校验
UART 115200 8 1 none

5.4. 第三方平台连接方式

请参考 UART 连接

5.5. Python 编程示例

  1. PC 通过串口转 USB 连接到 EP 运动控制器的 UART 上。

  2. PC 端开启串口调试助手，选择打开串口对应 COM 口。

  3. 打开已跟 EP 建立连接设备的官方 App，进入 Python 编程模式。

  4. 在 Python 编程界面下，写一个简单的程序，使用 read_string() 读取串口数据，打印出来后再通过 write_string() 进行转发，并点击 “开始” 按钮运行程序。

  5. 在串口调试助手上发送一个字符串，看是否能正确收到发出去的字符串。并查看 App 上是否正确打印了收到的字符串。

    ../_images/uart_serial.png

    串口调试助手发送并回显字符串

    ../_images/uart_pc.png

    App 打印收到的字符串并进行转发

5.6. 明文 SDK 示例

  1. PC 通过串口转 USB 连接到 EP 运动控制器的 UART 上。

  2. PC 端开启串口调试助手，选择打开串口对应 COM 口。

  3. 在串口调试助手上发送字符串 command;，若能收到 EP 发回来的 ok 表示明文 SDK 解析成功。

    ../_images/uart_serial_sdk.png

    串口调试助手发送 SDK 字符串收到回应

警告

在通过 UART 发送明文 SDK 指令时，一定要记得在命令后面加 ; 分号，不然会解析失败。

5.7. Python API

请参考 UART