2. 舵机

2.1. 介绍

舵机的油门控制方式除了支持 485 控制，还可以进行 PWM 控制，控制模式包含：速度模式和角度模式。

注解

舵机的控制模式

舵机的控制模式需要通过官方的编程接口（ Scratch / Python ）进行切换，并且会记录在舵机内部，不会随着舵机掉电而重置。使用 PWM 控制前请确认舵机当前的控制模式。

2.2. 引脚说明

舵机上的 485 管脚和 PWM 管脚复用，如下图所示

序号	引脚
1	485A/PWM
2	485B
3	VCC-12V
4	GND

2.3. 控制说明

在 PWM 控制方式下，舵机对应的输入输出

控制模式	脉冲周期	油门范围	舵机输出
角度模式	50Hz	2.5%~12.5%	0°~360°
速度模式	50hz	2.5%~7.5%	49rpm~0rpm,顺时针
		7.5%~12.5%	0rpm~—49rpm,逆时针

2.4. Python API

请参考 舵机