快速上手 RoboMaster SDK 的使用

介绍

RoboMaster EP 作为一款教育机器人，具有强大的扩展性和可编程性，在编程方面提供了 Scratch 编程，Python 编程以及 SDK，方便用户对 RoboMaster EP 进行二次开发，扩展更加丰富的功能。

下面将使用 Wi-Fi 直接连接 方式（其他连接模式请参考 连接），以完成 控制发射器发射 功能为例，介绍SDK中明文协议的使用。

开发前的准备

  1. 准备一台 PC 电脑，需具备 Wi-Fi 功能。
  2. PC 上搭建 Python 3.x 环境，安装方式请参考 Python Getting Started

建立连接

  1. 开启电源

    开启机器人电源，切换智能中控的连接模式开关至 直连模式

    _images/direct_connection_change.png

  2. 建立Wi-Fi连接

    打开电脑的无线网络访问列表，选择位于机身贴纸上对应的 Wi-Fi 名称，输入 8 位密码，选择连接

  3. 准备连接脚本

    在完成 Wi-Fi 后，我们还需要编程与机器人建立 TPC/IP 连接，并在对应的端口上传输特定的 明文协议，就可以实现相应的控制，更多 明文协议 请参考 协议内容。

    这里我们以 Python 编程语言为例，编写脚本来完成 建立控制连接，接收用户指令，传输明文协议 的过程，达到控制机器人的目的。

    参考代码如下

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
# 测试环境: Python 3.6 版本

import socket
import sys

# 直连模式下，机器人默认 IP 地址为 192.168.2.1, 控制命令端口号为 40923
host = "192.168.2.1"
port = 40923

def main():

        address = (host, int(port))

        # 与机器人控制命令端口建立 TCP 连接
        s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

        print("Connecting...")

        s.connect(address)

        print("Connected!")

        while True:

                # 等待用户输入控制指令
                msg = input(">>> please input SDK cmd: ")

                # 当用户输入 Q 或 q 时，退出当前程序
                if msg.upper() == 'Q':
                        break

                # 发送控制命令给机器人
                s.send(msg.encode('utf-8'))

                try:
                        # 等待机器人返回执行结果
                        buf = s.recv(1024)

                        print(buf.decode('utf-8'))
                except socket.error as e:
                        print("Error receiving :", e)
                        sys.exit(1)
                if not len(buf):
                        break

        # 关闭端口连接
        s.shutdown(socket.SHUT_WR)
        s.close()

if __name__ == '__main__':
        main()

  1. 将上述代码保存为 rm_sdk.py

  2. 运行脚本

    运行 rm_sdk.py 文件 (Windows系统在安装完成Python环境后可直接双击 *.py 文件运行，若无法运行，请按键 win+r 并输入 cmd，按回车后打开命令运行, 键入 python rm_sdk.py 运行；Linux系统请按键 ctrl+alt+t 打开命令行键入 python rm_sdk.py)

  3. 建立 TCP/IP 控制连接

    当运行窗口输出 Connecting... 时，代表正在尝试与机器人建立连接，当运行窗口输出 Connected! 时，表示已经成功建立控制连接。

使能 SDK 模式

要进行 SDK 控制，我们需要控制机器人进入 SDK 模式。 在上述 Python 运行窗口输入 command 命令，按回车键，程序将会发送该命令至机器人，返回 ok 即机器人成功进入 SDK 模式:

>>> please input SDK cmd: command
ok

成功进入 SDK 模式后，我们就可以输入控制命令来进行机器人的控制了。

发送控制命令

续输入 blaster fire ，返回 ok ，同时，发射器会发射一次:

>>> please input SDK cmd: blaster fire
ok

此时，您可以输入其他控制指令来进行机器人控制，更多控制指令请参考 协议

退出 SDK 模式

在完成我们的所有控制指令之后，我们需要退出 SDK 模式，这样我们机器人的其他功能才可以正常使用。

输入 quit, 退出 SDK 模式，退出 SDK 模式后无法继续使用 SDK 功能，若要使用，请重新输入 command 进入 SDK 模式:

>>> please input SDK cmd: quit
quit sdk mode successfully

小结

上面我们通过与机器人建立物理连接，与机器人建立 TCP/IP 控制连接，控制机器人进入 SDK 模式，发送控制指令，退出 SDK 模式等几个步骤，实现了通过 SDK 对机器人进行相关的控制功能。您可以通过增加其中 发送控制指令 部分的内容，来实现更为复杂的逻辑，完成更为有趣的功能。

其中 Python 编程控制部分，如果您更熟悉其他语言的使用，也可以使用其他语言完成整个控制流程。

如果您手边的设备不支持 Wi-Fi 无法使用 Wi-Fi 直接连接，可以参考 连接 使用其他连接模式。

以上就是 SDK 快速入门内容，更多使用细节请参见 SDK文档，更多示例代码请参见 RoboMaster Sample Code