3. RoboMaster SDK 和机器人建立连接

3.1. EP固件升级

请通过RoboMaster App查看EP固件，确保EP固件版本在01.01.0500及其以上版本，如果不是请通过RoboMaster APP进行升级，不然会影响到RoboMaster SDK的使用。

3.2. EP连接方式

Robomaster SDK 支持3种与EP的连接方式：WiFi 直连模式，WiFi 组网模式和 USB(RNDIS) 连接模式。

  1. WIFI直连 ：

Wi-Fi 直连 ：通过将机器人设置为直连模式，并连接机器人的 Wi-Fi 热点进行接入，Wi-Fi 直连模式下，机器人默认 IP 为 192.168.2.1

  • 开启机器人电源，切换智能中控的连接模式开关至 直连模式，如下图所示：

    ../_images/direct_connection_change.png

  • 准备具有WIFI连接功能的设备，例如：DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC：

    ../_images/wifi_direct.png

    DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 通过 WIFI 直连 到 EP

  • 参考sdk代码 /examples/01_robot/04_ap_conn.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

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import robomaster
from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    # 如果本地IP 自动获取不正确，手动指定本地IP地址
    # robomaster.config.LOCAL_IP_STR = "192.168.2.20"
    ep_robot = robot.Robot()

    # 指定连接方式为AP 直连模式
    ep_robot.initialize(conn_type='ap')

    version = ep_robot.get_version()
    print("Robot version: {0}".format(version))
    ep_robot.close()

  • 运行结果:

    Robot Version: xx.xx.xx.xx
  1. USB连接

USB 连接 ：通过机器人的智能中控上的 USB 端口接入，机器人默认 IP 为 192.168.42.2

USB 连接模式，实质上是使用 RNDIS 协议，将机器人上的 USB 设备虚拟为一张网卡设备， 通过 USB 发起 TCP/IP 连接更多 RNDIS 内容请参见 RNDIS Wikipedia。

  • 选择具有 TypeA USB 接口，并支持 RNDIS 功能的第三方平台，这边列举树莓派的连接，图中蓝线即为USB连接，红线为供电线：

    ../_images/raspberry.png

    树莓派连接示意图

  • 参考sdk代码 /examples/01_robot/06_rndis_conn.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

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import robomaster
from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    ep_robot = robot.Robot()

    # 指定连接方式为USB RNDIS模式
    ep_robot.initialize(conn_type='rndis')

    version = ep_robot.get_version()
    print("Robot version: {0}".format(version))
    ep_robot.close()

  • 运行结果:

    Robot Version: xx.xx.xx.xx
  1. 组网连接 ：

Wi-Fi 组网 ：通过将机器人设置为组网模式，并将计算设备与机器人加入到同一个局域网内，实现组网连接

  • 开启机器人电源，切换智能中控的连接模式开关至 组网模式

    ../_images/networking_connection_change.png

  • DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 和 EP 连接到同一个局域网后和 EP 进行通信。

    ../_images/wifi_sta.png

    DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 路由连接至 EP

  • 安装myqr库生成二维码，按 win+r，在弹出窗口中输入 cmd 打开命令提示符界面，在命令行里面输入:

    pip install myqr

  • 参考sdk代码 /examples/01_robot/05_sta_conn_helper.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

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import time
import robomaster
from robomaster import conn
from MyQR import myqr
from PIL import Image


QRCODE_NAME = "qrcode.png"

if __name__ == '__main__':

    helper = conn.ConnectionHelper()
    info = helper.build_qrcode_string(ssid="RoboMaster_SDK_WIFI", password="12341234")
    myqr.run(words=info)
    time.sleep(1)
    img = Image.open(QRCODE_NAME)
    img.show()
    if helper.wait_for_connection():
        print("Connected!")
    else:
        print("Connect failed!")

警告

示例代码13行中的，ssid （路由器名称）和 password (路由器密码)，需要根据实际的路由器信息进行填写

  • 运行示例代码，会出现二维码图片，按下机器人智能中控上的扫码连接按键，扫描二维码进行组网连接。

    ../_images/networking_connection_key.png

  • 运行结果:

    Connected!

同时机器人的灯效变为白色呼吸变为青绿色常亮。

小技巧

支持在组网模式下通过SN连接指定的机器人，用户通过在初始化时给 sn 参数赋值完成对机器人 sn 的输入， 参考例程 /examples/01_robot/05_sta_conn_sn.py （GitHub RoboMaster SDK repository）。在不指定 sn 时，SDK默认与搜索到的第一台机器人建立连接。

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from robomaster import robot
from robomaster import config


if __name__ == '__main__':
    ep_robot = robot.Robot()
    # 指定机器人的 SN 号
    ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH2T001ULTD")

    ep_version = ep_robot.get_version()
    print("Robot Version: {0}".format(ep_version))

    ep_robot.close()

3.3. 教育无人机系列连接方式

教育无人机目前主要包括 Tello EDU 以及 Tello Talent，Robomaster SDK支持通过WIFI直连模式与这两款产品建立连接。

  1. WIFI直连 ：

Wi-Fi 直连 ：通过将机器人设置为直连模式，并连接机器人的 WIFI 热点进行接入，WIFI 直连模式下，机器人默认 IP 为 192.168.10.1

  • 首先将机器人设置为 WIFI 直连模式

    • Tello EDU : 短按图中红色剪头所示电源按键，等待黄灯快闪开机完成，机器人出厂默认即为 WIFI 直连模式，如果开机时为组网模式， 可以通过电源按键重置 WIFI：在开机状态下，长按电源键 5s，期间状态指示灯将熄灭后再闪烁黄灯。 状态指示灯显示黄灯快闪后， WIFI 的 SSI 和密码将重置为出厂设置，默认无密码

      ../_images/tello_power.png

    • Tello Talent :: 开启机器人电源，切换扩展模块的模式开关至 直连模式，如下图所示：

      ../_images/direct_connection_change.png

  • 准备具有WIFI连接功能的设备连接教育无人机的 WIFI，例如：DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC：

  • 参考sdk代码 /examples/12_drone/01_ap_conn.py 目录下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

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from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    # 如果本地IP 自动获取不正确，手动指定本地IP地址
    # robomaster.config.LOCAL_IP_STR = "192.168.10.22"
    tl_drone = robot.Drone()
    # 初始化
    tl_drone.initialize()

    # 获取飞机SDK版本信息
    version = tl_drone.get_sdk_version()
    print("Drone SDK Version: {0}".format(version))

    tl_drone.close()

  • 运行结果:

    Drone SDK Version: xx.xx.xx.xx
  1. 组网模式 ：

组网模式 ：将机器人设置为组网模式，并连接SDK运行设备所在的局域网进行接入，

  • 首先将飞机设置为 直连模式，并且与运行SDK的设备连接，具体操作参考上一小节
  • 运行提供的示例程序 /examples/12_drone/23_set_sta.py （GitHub RoboMaster SDK repository）， 将程序中的 ssis 与 password 参数改为当前使用的路由器的账号与密码
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import robomaster
from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    tl_drone = robot.Drone()
    tl_drone.initialize()

    # 切换飞行器WiFi模式为组网模式，指定路由器SSID和密码
    tl_drone.config_sta(ssid="RoboMaster_SDK_WiFi", password="12341234")

    tl_drone.close()
  • 切换扩展模块的模式开关至组网模式，之后机器会自动连接到指定的路由器所在的局域网内
  • 将运行SDK的设备也连接至该局域网内，此时SDK与机器即在同一网络内

3.4. 通讯方式

3.4.1. EP通讯方式

Robomaster SDK 与EP的3种连接方式在通讯协议上支持 TCP 和 UDP 通讯。

参数 TCP UDP
可靠性 可靠 不可靠
连接性 面向连接 无连接
效率 低 高
场景 对数据准确性要求高 对数据传输的实时性要求高

小技巧

机器人要实时的控制运动的可以选用 UDP, 机器人进行事件型控制可以选用 TCP

用户可以根据自己的运用场景去设置对应的通讯方式 更多TCP通讯内容可以参考：TCP Wikipedia ，UDP通讯可以参考：UDP Wikipedia。

  1. TCP通讯
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import robomaster
from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    ep_robot = robot.Robot()

    # 指定连接方式为STA 组网模式, 网络通讯方式 tcp
    ep_robot.initialize(conn_type='sta', proto_type='tcp')

    version = ep_robot.get_version()
    print("Robot Version: {0}".format(version))
    ep_robot.close()
  • 组网连接

这边可以根据代码第8行中的 connect_type 参数进行修改 sta 对应组网连接，ap 对应WIFI直连，rndis 对应USB连接。

  • 运行程序，并得到结果返回:

    Robot Version: xx.xx.xx.xx
  1. UDP 通讯
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import robomaster
from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    ep_robot = robot.Robot()
    # 指定连接方式为AP 直连模式, 网络通讯方式 udp
    ep_robot.initialize(conn_type='ap', proto_type='udp')

    version = ep_robot.get_version()
    print("Robot Version: {0}".format(version))
    ep_robot.close()
  • 进行组网连接

这边可以根据代码第8行中的 connect_type 参数进行修改 sta 对应组网连接，ap 对应WIFI直连，rndis 对应USB连接

小技巧

不同的通讯方式，实际是根据代码第8行中的对 robot.initialize() 函数的 proto_type 传递的参数来变更的，tcp 对应TCP通讯， udp 对应UDP通讯

  • 运行程序，并得到结果返回:

    Robot Version: xx.xx.xx.xx

3.4.2. 教育无人机 通讯方式

目前 Tello EDU 与 Tello Talent 只支持UDP通信方式，因此不需要额外的配置