5. UART 接口

5.1. 介紹

UART 是第三方平台跟 EP 連接的一種方式。用戶通過 UART 可以很方便地將搭載在 EP 上的單片機跟 EP 建立連接，並在單片機上實現交互邏輯，使用明文 SDK 和 EP 機器人進行通信，實現對 EP 的自動化控制。

5.2. 引腳說明

EP 的 UART 接口設置在運動控制器上，引腳說明如下：

../_images/uart.png

5.3. 串口配置

通訊接口 波特率 數據位 停止位 奇偶校驗
UART 115200 8 1 none

5.4. 第三方平台連接方式

請參考 UART 連接

5.5. Python 編程示例

  1. PC 通過串口轉 USB 連接到 EP 運動控制器的 UART 接口上。

  2. PC 端開啟串口調試助手，選擇打開串口對應 COM 口。

  3. 打開已跟 EP 建立連接設備的官方 App，進入 Python 編程模式。

  4. 在 Python 編程界面下，寫一個簡單的程序，使用 read_string() 讀取串口數據，打印出來後再通過 write_string() 進行轉發，並點擊 「開始」 按鈕運行程序。

  5. 在串口調試助手上發送一個字符串，看是否能正確收到發出去的字符串。並查看 App 上是否正確打印了收到的字符串。

    ../_images/uart_serial.png

    串口調試助手發送並回顯字符串

    ../_images/uart_pc.png

    App 打印收到的字符串並進行轉發

5.6. 明文 SDK 示例

  1. PC 通過串口轉 USB 連接到 EP 運動控制器的 UART 接口上。

  2. PC 端開啟串口調試助手，選擇打開串口對應 COM 口。

  3. 在串口調試助手上發送字符串 command;，若能收到 EP 發回來的 ok 表示明文 SDK 解析成功。

    ../_images/uart_serial_sdk.png

    串口調試助手發送 SDK 字符串收到回應

警示

在通過 UART 發送明文 SDK 指令時，一定要記得在命令後面加 ; 分號，否則會解析失敗。

5.7. Python API

請參考 UART