7. RoboMaster SDK 新手入門 - 多機控制篇¶
7.1. 多機控制簡介¶
RobomasterSDK 支持多機控制，用戶可以調用相應的多機接口，輕鬆控制多台機器，實現複雜的多機編隊等任務
7.2. 多機控制流程¶
多機控制主要分為以下方面：
- 多機初始化 ，與局域網內的多台機器建立連接，並初始化相關機器人
- 多機編號 ，通過飛機的SN號對飛機進行編號，便於後面進行多機的選中控制
- 多機分組 & 群組控制 ，通過將多台機器進行分組，實現多機選中的效果
- 任務控制 ，通過任務控制的方式可以同時控制不同組執行不同的動作
接下來本文檔將對這幾部分別進行介紹。
7.3. 多機初始化¶
環境準備安裝netifaces包:
pip install netifaces
1. 首先將機器人設置為路由器組網模式，並將所有機器人與運行 RobomasterSDK 的設備連接至同一個局域網內。 關於本部分如何操作，RobomasterEP參考 EP連接方式 ，教育飛機參考 教育無人機系列連接方式
導入多機控制相關的包:
from multi_robomaster import multi_robot
生成多機對像
示例一：生成EP機器人多機對像:
multi_robot = multi_robot.MultiEP()示例二：生成教育機器人多機對像:
multi_drones = multi_robot.MultiDrone()
4. 調用多機初始化函數，完成對多機器的掃瞄以及初始化步驟，EP多機的初始化函數不需要輸入參數， 教育飛機的多機初始化函數需要指明需要掃瞄的飛機數量
示例一：初始化EP機器人多機對像:
multi_robots.initialize()示例二：初始化教育無人機對象，飛機的數量為2:
multi_drones.initialize(2)
備註
注意EP機器人與教育機器人在多機初始化時的區別！
7.4. 多機編號¶
通過將機器人編號，可以方便用戶進行多機控制。 目前支持的編號策略為根據輸入的SN進行機器人與編號的綁定,多機對像包含以下編號方法:
number_id_by_sn([id1, SN1], [id2, SN2], [id2, SN3] ...)
方法的參數為一系列包含機器人編號信息的列表，每一個列表包含兩個元素:[id, SN]， 第一個元素為期望的編號數字，第二個元素為包含機器人SN信息的字符串, 列表的個數為用戶需要編號的機器台數， 且該方法的返回值為成功編號的機器數目
本文檔接下來會通過一個EP多機編號的例子帶領大家熟悉如何使用該功能，教育無人機的多機編號與EP類似：
示例一：假設我們有兩台EP機器人需要編號，且經過之前的步驟創建了並初始化了多機對像 multi_robots， 希望將SN號為 3JKDH2T001ULTD 的機器人編號為 0 號機器人， 希望將SN號為 3JKDH3B001NN0E 的機器人編號為 1 號機器人，則可以使用如下代碼完成該編號操作:
multi_robots.number_id_by_sn([0, '3JKDH2T001ULTD'], [1, '3JKDH3B001NN0E'])
7.5. 多機分組 & 群組控制¶
通過將機器人分為不同組，可以更加簡單的進行多機控制。在進行控制時， 組對像 的控制接口調用形式與單機類似，在大多數控制情況下，用戶可以將一個 組對像 想像成一個單機對像使用
7.5.1. 生成 組對像¶
用戶可以利用包含不同機器人編號（多機編號參考上一小節）的列表，生成包含多個機器人的 組對像 ， 在之後對該 組對像 的操作將作用於組內每個單體機器人上，多機對像支持一下創建 組對像 的接口:
build_group(robot_id_list)
方法的輸入參數為包含需要分組的機器人的id信息的列表，方法的返回值為創建的 組對像 ，接下來本文檔會以EP的分組操作舉例， 教育機器人的分組方法與其類似：
示例一：假設我們有三台EP機器人，且前面幾步驟的操作都已經完成，三台機器人的編號分別為 0 1 2 號，接下來想將 0 號機器人與 1 號機器人放到一組中，將 2 號機器人放到一組中，三台機器人同時又屬於另一組，則:
robot_group1 = multi_robots.build_group([0, 1]) robot_group2 = multi_robots.build_group([2]) robot_group_all = multi_robots.build_group([0, 1, 2])通過以上代碼，創建的 robot_group1 對象是包含 0 號與 1 號機器人的 組對像 ， 創建的 robot_group2 對象是包含 2 號機器人的 組對像 ， 創建的 robot_group_all 對象是包含全部三台機器人的 組對像 ，我們可以通過這些 組對像 控制組內機器人執行同樣的命令
7.5.2. 組對像 的相關操作¶
7.5.2.1. 更新成員¶
組對像 提供支持增添/刪除指定成員的功能，對應的對象方法分別是:
append(self, robots_id_list)
remove(self, robots_id_list)
方法的輸入參數為包含需要添加/刪除的機器人的編號的列表，返回值為操作結果，接下來以EP舉例，教育飛機類似：
示例一：通過前面的步驟，我們得到了 組對像 robot_group_all ，現在需要將其中的 1 號機器人 與 2 號機器人從群組中移除:
robot_group_all.remove([1, 2])示例二： 經過思考後，我們認為刪除的 1 號機器人與 2 號機器人還是需要被添加回來:
robot_group_all.append([1, 2])
7.5.2.2. 群組控制¶
在大多數情況下，群組控制的 動作類接口 形式與單機控制的接口形式一致，因此用戶基本上可以將前面生成的 組對像 當成單機對像使用, 一下分別舉例EP與教育機器人的兩個控制示例：
示例一：假設前面的操作都已經完成，生成的EP 組對像 為 robot_group ，本示例利用該 組對像 控制所有EP機器人進行 底盤與機器人的移動:
# 組內所有機器人前進1米，程序阻塞至所有機器人動作完成 robot_group.chassis.move(1, 0, 0, 2, 180).wait_for_completed() # 組內所有機器人云台向向左旋轉90度，程序阻塞至所有機器人動作完成 robot_group.gimbal.move(0, 90).wait_for_completed()
目前群組控制支持的api接口列表參考 多機API列表 ， 列表中的接口參數類別以及取值範圍與單機部分相同，使用形式也相同
7.5.2.3. 單機控制¶
在某些多機控制的場景下，用戶可能需要單獨控制群組中的某一台機器，RobomasterSDK也支持從群組中獲取單機對象，從而進行單機控制。
用戶可以通過 組對像 的 get_robot(robot_id) 方法獲取到單機對象，從而進行單機控制，該方法的輸入參數為相應機器的編號數字， 返回值為該單機對象。另外用戶可以通過」組對像」的 robot_id_list 屬性獲取組內所有機器人的編號列表， 下面本文檔將會以教育飛機舉例說明，EP機器人使用方法類似：
示例一：假設前面的準備工作都已經完成，drone_group 為獲取到的「組對像」，可以通過以下代碼實現組內的教育飛機依次起飛:
for drone_id in drone_group.robots_id_list: drone_obj = drone_group.get_robot(drone_id) drone_obj.flight.takeoff().wait_for_completed()
7.6. 任務控制¶
上一節有介紹如何通過 組對像 進行簡單的群組控制，但是如何同時讓不同組同時做不同的動作？如何在實現不同組同時執行任務的時候保證同步？ 本節課來介紹多機對象的 任務控制 方法的使用，接口如下:
run([robot_group1, action_task1], [robot_group2, action_task2], [robot_group3, action_task3]...)
通過該接口，用戶可以實現不同的組同時執行不同的動作，並且 run 方法會保證該語句執行結束時，方法輸入的所有動作任務都執行完畢。 run 接口的輸入參數為儲存任務信息的列表，列表包含兩個元素，第一個元素是期望執行任務的 組對像 ，第二個元素為用戶自己編寫的的任務函數。 用戶定義的任務函數必須滿足固定的接口形式 ，函數應只有一個參數，參數為執行函數內動作的 組對像 ，下面本文將會以EP機器人舉例任務控制接口 的使用，教育飛機的使用方法類似：
示例一：根據前面的教程現在已經獲得了三個機器人 組對像 ，分別為包含 0 號機器人與 1 號機器人的 robot_group1, 包含 2 號 機器人的 robot_group2 ，以及包含 1 2 3 號三台機器人的 robot_group_all ，我們現在想控制 robot_group1 中 的兩台機器人底盤向前移動1m，控制 robot_group2 中的 一台機器人向後移動1m， 在這兩個任務動作執行完畢後，控制三台機器人全部向左 移動1m，可以利用如下方法實現
首先定義上述三套動作的任務函數:
def move_forward_task(robot_group): robot_group.chassis.move(x=1, y=0, z=0, xy_speed=0.7).wait_for_completed() def move_backward_task(robot_group): robot_group.chassis.move(x=-1, y=0, z=0, xy_speed=0.7).wait_for_completed() def move_left_task(robot_group): robot_group.chassis.move(x=0, y=-1, z=0, xy_speed=0.7).wait_for_completed()之後在利用多機對像 multi_robots 的 run() 方法指定 組對像 執行上述任務:
# `0` 號與 `1` 號機器的底盤前進1m, `2` 號機器後退1m multi_robots.run([robot_group1, move_forward_task], [robot_group2, move_backward_task]) # 三台機器的底盤同時左移1m multi_robots.run([robot_group_all, move_left_task])
備註
用戶自定義的動作任務函數需要滿足固定的接口形式！