3. RoboMaster SDK 和機器人建立連接

3.1. EP連接方式

Robomaster SDK 支持3種與EP的連接方式：WiFi 直連模式，WiFi 組網模式和 USB(RNDIS) 連接模式。

1. WIFI直連 ：

Wi-Fi 直連 ：通過將機器人設置為直連模式，並連接機器人的 Wi-Fi 熱點進行接入，Wi-Fi 直連模式下，機器人默認 IP 為 192.168.2.1

• 開啟機器人電源，切換智能中控的連接模式開關至 直連模式，如下圖所示：

  

• 準備具有WIFI連接功能的設備，例如：DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC：

  

  DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 通過 WIFI 直連 到 EP

• 參考sdk代碼 /examples/01_robot/04_ap_conn.py 目錄下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

• 運行結果:

  Robot Version: xx.xx.xx.xx
  

2. USB連接

USB 連接 ：通過機器人的智能中控上的 USB 端口接入，機器人默認 IP 為 192.168.42.2

USB 連接模式，實質上是使用 RNDIS 協議，將機器人上的 USB 設備虛擬為一張網卡設備， 通過 USB 發起 TCP/IP 連接更多 RNDIS 內容請參見 RNDIS Wikipedia。

• 選擇具有 TypeA USB 接口，並支持 RNDIS 功能的第三方平台，這邊列舉樹莓派的連接，圖中藍線即為USB連接，紅線為供電線：

  

  樹莓派連接示意圖

• 參考sdk代碼 /examples/01_robot/06_rndis_conn.py 目錄下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

• 運行結果:

  Robot Version: xx.xx.xx.xx
  

3. 組網連接 ：

Wi-Fi 組網 ：通過將機器人設置為組網模式，並將計算設備與機器人加入到同一個局域網內，實現組網連接

• 開啟機器人電源，切換智能中控的連接模式開關至 組網模式

  

• DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 和 EP 連接到同一個局域網後和 EP 進行通信。

  

  DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 路由連接至 EP

• 安裝myqr庫生成二維碼，按 win+r，在彈出窗口中輸入 cmd 打開命令提示符界面，在命令行裡面輸入:

  pip install myqr
  

• 參考sdk代碼 /examples/01_robot/05_sta_conn_helper.py 目錄下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

警告

示例代碼13行中的，ssid （路由器名稱）和 password (路由器密碼)，需要根據實際的路由器信息進行填寫

• 運行示例代碼，會出現二維碼圖片，按下機器人智能中控上的掃碼連接按鍵，掃瞄二維碼進行組網連接。

  

• 運行結果:

  Connected!
  

同時機器人的燈效變為白色呼吸變為青綠色常亮。

小訣竅

支持在組網模式下通過SN連接指定的機器人，用戶通過在初始化時給 sn 參數賦值完成對機器人 sn 的輸入， 參考例程 /examples/01_robot/05_sta_conn_sn.py （GitHub RoboMaster SDK repository）。在不指定 sn 時，SDK默認與搜索到的第一台機器人建立連接。

3.2. 教育無人機系列連接方式

教育無人機目前主要包括 Tello EDU 以及 Tello Talent，Robomaster SDK支持通過WIFI直連模式與這兩款產品建立連接。

1. WIFI直連 ：

Wi-Fi 直連 ：通過將機器人設置為直連模式，並連接機器人的 WIFI 熱點進行接入，WIFI 直連模式下，機器人默認 IP 為 192.168.10.1

• 首先將機器人設置為 WIFI 直連模式

  • Tello EDU : 短按圖中紅色剪頭所示電源按鍵，等待黃燈快閃開機完成，機器人出廠默認即為 WIFI 直連模式，如果開機時為組網模式， 可以通過電源按鍵重置 WIFI：在開機狀態下，長按電源鍵 5s，期間狀態指示燈將熄滅後再閃爍黃燈。 狀態指示燈顯示黃燈快閃後， WIFI 的 SSI 和密碼將重置為出廠設置，默認無密碼

    

  • Tello Talent :: 開啟機器人電源，切換擴展模塊的模式開關至 直連模式，如下圖所示：

    

• 準備具有WIFI連接功能的設備連接教育無人機的 WIFI，例如：DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC：

• 參考sdk代碼 /examples/12_drone/01_ap_conn.py 目錄下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

• 運行結果:

  Drone SDK Version: xx.xx.xx.xx
  

2. 組網模式 ：

組網模式 ：將機器人設置為組網模式，並連接SDK運行設備所在的局域網進行接入，

• 首先將飛機設置為 直連模式，並且與運行SDK的設備連接，具體操作參考上一小節
• 運行提供的示例程序 /examples/12_drone/23_set_sta.py （GitHub RoboMaster SDK repository）， 將程序中的 ssis 與 password 參數改為當前使用的路由器的賬號與密碼

• 切換擴展模塊的模式開關至組網模式，之後機器會自動連接到指定的路由器所在的局域網內
• 將運行SDK的設備也連接至該局域網內，此時SDK與機器即在同一網絡內

3.3. 通訊方式

3.3.1. EP通訊方式

Robomaster SDK 與EP的3種連接方式在通訊協議上支持 TCP 和 UDP 通訊。

參數	TCP	UDP
可靠性	可靠	不可靠
連接性	面向連接	無連接
效率	低	高
場景	對數據準確性要求高	對數據傳輸的實時性要求高

小訣竅

機器人要實時的控制運動的可以選用 UDP, 機器人進行事件型控制可以選用 TCP

用戶可以根據自己的運用場景去設置對應的通訊方式 更多TCP通訊內容可以參考：TCP Wikipedia ，UDP通訊可以參考：UDP Wikipedia。

1. TCP通訊

• 參考sdk代碼 /examples/01_robot/07_tcp_protocol.py 目錄下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

• 組網連接

這邊可以根據代碼第8行中的 connect_type 參數進行修改 sta 對應組網連接，ap 對應WIFI直連，rndis 對應USB連接。

• 運行程序，並得到結果返回:

  Robot Version: xx.xx.xx.xx
  

2. UDP 通訊

• 參考sdk代碼 /examples/01_robot/08_udp_protocol.py 目錄下的例程（GitHub RoboMaster SDK repository）

• 進行組網連接

這邊可以根據代碼第8行中的 connect_type 參數進行修改 sta 對應組網連接，ap 對應WIFI直連，rndis 對應USB連接

小訣竅

不同的通訊方式，實際是根據代碼第8行中的對 robot.initialize() 函數的 proto_type 傳遞的參數來變更的，tcp 對應TCP通訊， udp 對應UDP通訊

• 運行程序，並得到結果返回:

  Robot Version: xx.xx.xx.xx
  

3.3.2. 教育無人機 通訊方式

目前 Tello EDU 與 Tello Talent 只支持UDP通信方式，因此不需要額外的配置