1. 明文 SDK 介紹

RoboMaster EP 最重要的一個功能是支持明文 SDK，包含各個內置模塊和拓展模塊的控制接口，以及視頻流、音頻流的輸出接口。 EP 支持 USB、 WIFI、 UART 等多種接入方式，用戶可根據平台接口選擇任意方式接入。

明文 SDK 極大的豐富了 EP 的擴展性，使其能夠方便地與 第三方平台通信，提供了二次開發的可能性。下面將使用 Wi-Fi 直接連接 方式（其他連接模式請參考 建立連接），以完成 控制發射器發射 功能為例，介紹SDK中明文協議的使用。

1.1. 開發前的準備

  1. 準備一台 PC 電腦，需具備 Wi-Fi 功能
  2. PC 上搭建 Python 3.x 環境，安裝方式請參考 Python Getting Started

1.2. 建立連接

  1. 開啟電源

    開啟機器人電源，切換智能中控的連接模式開關至 直連模式，如下圖所示：

    ../_images/direct_connection_change1.png

  2. 建立Wi-Fi連接

    打開電腦的無線網絡訪問列表，選擇位於機身貼紙上對應的 Wi-Fi 名稱，輸入 8 位密碼，選擇連接

  3. 準備連接腳本

    在完成 Wi-Fi 後，我們還需要編程與機器人建立 TPC/IP 連接，並在對應的端口上傳輸特定的 明文協議，就可以實現相應的控制，更多 明文協議 請參考 協議內容。

    這裡我們以 Python 編程語言為例，編寫腳本來完成 建立控制連接，接收用戶指令，傳輸明文協議 的過程，達到控制機器人的目的。

    參考代碼如下

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
# -*- encoding: utf-8 -*-
# 測試環境: Python 3.6 版本

import socket
import sys

# 直連模式下，機器人默認 IP 地址為 192.168.2.1, 控制命令端口號為 40923
host = "192.168.2.1"
port = 40923

def main():

        address = (host, int(port))

        # 與機器人控制命令端口建立 TCP 連接
        s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)

        print("Connecting...")

        s.connect(address)

        print("Connected!")

        while True:

                # 等待用戶輸入控制指令
                msg = input(">>> please input SDK cmd: ")

                # 當用戶輸入 Q 或 q 時，退出當前程序
                if msg.upper() == 'Q':
                        break

                # 添加結束符
                msg += ';'

                # 發送控制命令給機器人
                s.send(msg.encode('utf-8'))

                try:
                        # 等待機器人返回執行結果
                        buf = s.recv(1024)

                        print(buf.decode('utf-8'))
                except socket.error as e:
                        print("Error receiving :", e)
                        sys.exit(1)
                if not len(buf):
                        break

        # 關閉端口連接
        s.shutdown(socket.SHUT_WR)
        s.close()

if __name__ == '__main__':
        main()

  1. 將上述代碼保存為 rm_sdk.py

  2. 運行腳本

    運行 rm_sdk.py 文件 (Windows系統在安裝完成Python環境後可直接雙擊 *.py 文件運行，若無法運行，請按鍵 win+r 並輸入 cmd，按回車後打開命令運行, 鍵入 python rm_sdk.py 運行；Linux系統請按鍵 ctrl+alt+t 打開命令行鍵入 python rm_sdk.py)

  3. 建立 TCP/IP 控制連接

    當運行窗口輸出 Connecting... 時，代表正在嘗試與機器人建立連接，當運行窗口輸出 Connected!; 時，表示已經成功建立控制連接。

1.3. 使能 SDK 模式

要進行 SDK 控制，我們需要控制機器人進入 SDK 模式。 在上述 Python 運行窗口輸入 command 命令，按回車鍵，程序將會發送該命令至機器人，返回 ok 即機器人成功進入 SDK 模式:

>>> please input SDK cmd: command
ok

成功進入 SDK 模式後，我們就可以輸入控制命令來控制機器人了。

1.4. 發送控制命令

繼續輸入 blaster fire ，返回 ok ，同時，發射器會發射一次:

>>> please input SDK cmd: blaster fire
ok

此時，您可以輸入其他控制指令來進行機器人控制，更多控制指令請參考 明文協議。

1.5. 退出 SDK 模式

在完成所有控制指令之後，我們需要退出 SDK 模式，這樣機器人的其他功能才可以正常使用。

輸入 quit, 退出 SDK 模式，退出 SDK 模式後無法繼續使用 SDK 功能，若要使用，請重新輸入 command 進入 SDK 模式:

>>> please input SDK cmd: quit
ok

1.6. 小結

上面我們通過與機器人建立物理連接，與機器人建立 TCP/IP 控制連接，控制機器人進入 SDK 模式，發送控制指令，退出 SDK 模式等幾個步驟，實現了通過 SDK 對機器人進行相關的控制功能。您可以通過增加其中 發送控制指令 部分的內容，來實現更為複雜的邏輯，完成更為有趣的功能。

其中 Python 編程控制部分，如果您更熟悉其他語言的使用，也可以使用其他語言完成整個控制流程。

如果您手邊的設備不支持 Wi-Fi ，無法使用 Wi-Fi 直接連接，可以參考 連接 使用其他連接模式。

以上就是 SDK 快速入門內容，更多使用細節請參見 SDK文檔，更多示例代碼請參見 RoboMaster Sample Code。