2. 舵機

2.1. 介紹

舵機的油門控制方式除了支持 485 控制，還可以進行 PWM 控制，控制模式包含：速度模式和角度模式。

備註

舵機的控制模式

舵機的控制模式需要通過官方的編程接口（ Scratch / Python ）進行切換，並且會記錄在舵機內部，不會隨著舵機掉電而重置。使用 PWM 控制前請確認舵機當前的控制模式。

2.2. 引腳說明

舵機上的 485 管腳和 PWM 管腳復用，如下圖所示

序號	引腳
1	485A/PWM
2	485B
3	VCC-12V
4	GND

2.3. 控制說明

在 PWM 控制方式下，舵機對應的輸入輸出

控制模式	脈衝週期	油門範圍	舵機輸出
角度模式	50Hz	2.5%~12.5%	0°~360°
速度模式	50hz	2.5%~7.5%	49rpm~0rpm,順時針
		7.5%~12.5%	0rpm~—49rpm,逆時針

2.4. Python API

請參考 舵機