3. 第三方平台通信

3.1. 介紹

用戶使用第三方平台跟 RoboMaster EP 建立連接後，通過明文 SDK 和 EP 機器人進行通信，可以控制各個內置模塊和拓展模塊，並獲取 EP 機器人的視頻流、音頻流，極大地豐富了 EP 的擴展性，解鎖更多玩法。

3.2. 第三方平台類型

用戶使用的第三方平台為有自主計算能力，具有 WIFI 、 USB 和 UART 接口的計算平台，包括但不限於 DJI 妙算、Arduino 開發板、Micro:bit、樹莓派、Jetson Nano 和 PC。

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3.3. 通信方式

第三方平台和 RoboMaster EP 的通信方式包括三種： WIFI、 USB 和 UART。下面介紹這三種通信方式的連接方法。

3.3.1. WIFI 連接

WIFI 連接包括直連模式和路由器模式，具體參考如下說明。

3.3.1.1. 直連模式

條件:

第三方平台具有 WIFI 連接功能。
用途:

第三方平台使用 WIFI 連接到 EP 後，通過明文 SDK 和 EP 進行通信。
步驟:
  1. 啟動 EP，切換智能中控的連接模式開關至 直連模式。
  2. 打開第三方平台的無線網絡，掃瞄 EP 的熱點，進行連接。
  3. 通過明文 SDK 和 EP 進行通信。（詳細步驟參考 WIFI 直連模式)
應用舉例:

DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 使用 WIFI 連接到 EP 後，通過明文 SDK 和 EP 進行通信，並獲取 EP 的視頻流、音頻流。
示意圖:
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DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 通過 WIFI 直連模式連接到 EP

3.3.1.2. 路由器模式

條件:

第三方平台具有 WIFI 或有線網絡連接功能。
用途:

第三方平台和 EP 連接到同一個局域網中，通過明文 SDK 和 EP 進行通信。
步驟:
  1. 啟動 EP，切換智能中控的連接模式開關 路由器模式。
  2. 通過官方 App 的掃碼連接方式將 EP 連接到路由器。
  3. 第三方平台通過 WIFI 或有線網絡連接到同一路由器。
  4. 通過官方 App 的設置頁面或是編寫腳本等方式獲取到 EP 的 IP 地址。
  5. 通過明文 SDK 和 EP 進行通信。（詳細步驟參考 WIFI 路由器模式)
應用舉例:

DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 和 EP 連接到同一個局域網後，通過明文 SDK 和 EP 進行通信，並獲取 EP 的視頻流、音頻流。
示意圖:
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DJI 妙算、Jetson Nano 或 PC 通過 WIFI 路由器模式連接到 EP

3.3.2. USB 連接

條件:

第三方平台具有 TypeA USB 接口，並支持 RNDIS 功能。
用途:

第三方平台通過 USB 線連接到 EP 的智能中控的 Micro USB 端口，使用明文 SDK 和 EP 進行通信。
步驟:
  1. 啟動 EP，無需關心智能中控的連接模式開關位置。
  2. 第三方平台通過 USB 線連接到 EP 的智能中控。
  3. 通過明文 SDK 和 EP 進行通信。（詳細步驟參考 USB 連接)
應用舉例:

樹莓派或 Jetson Nano 固定在 EP 小車上，並由 EP 的電源轉接模塊供電，通過 USB 連接到 EP，使用明文 SDK 和 EP 進行通信，並獲取 EP 的視頻流、音頻流。
示意圖:
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樹莓派連接示意圖

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Jetson Nano連接示意圖

3.3.3. UART 連接

條件:

第三方平台具有 UART 接口或有串口轉 USB 功能。
用途:

第三方平台通過 UART 連接到 EP 運動控制器的 UART 接口，使用明文 SDK 和 EP 進行通信。
步驟:
  1. 啟動 EP，無需關心智能中控的連接模式開關位置。
  2. 第三方平台 UART 的 TX/RX 和 GND 分別連接到 EP 運動控制器 UART 的 RX/TX 和 GND。（參考 引腳說明)
  3. 通過明文 SDK 和 EP 進行通信。（詳細步驟參考 UART 連接)
應用舉例:

Arduino 或 Micro:bit 固定在 EP 小車上，並由 EP 的電源轉接模塊供電，通過 UART 連接到 EP 運動控制器，使用明文 SDK 和 EP 進行通信。
示意圖:
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Arduino連接示意圖

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Micro:bit連接示意圖