11. RoboMaster SDK 多機api匯總¶
目前多機支持的api的使用大部分都與單機相同，因此本文檔主要對多機目前支持的api做一個匯總。本文檔單獨介紹了多機中與單機用法不同的接口， 其餘api的具體參數類型、取值範圍以及返回值等詳細介紹參考單機部分。
11.1. 多機api匯總¶
11.1.1. EP 機器人部分¶
| module | api |
| chassis | drive_wheels(w1, w2, w3, w4, timeout) |
| drive_speed(x, y, z, timeout) | |
| move(x, y, z, xy_speed, z_speed) | |
| gimbal | recenter(pitch_speed, yaw_speed) |
| suspend() | |
| resume() | |
| move(pitch, yaw, pitch_speed, yaw_speed) | |
| moveto(pitch, yaw, pitch_speed, yaw_speed) | |
| blaser | fire(fire_type, times) |
| set_led(brightness, effect) | |
| led | set_led(comp, r, g, b, effect, freq) |
| robotic_arm | recenter() |
| move(x, y) | |
| moveto(x, y) | |
| gripper 待實現 | open(power) |
| close(power) | |
| pause() | |
| play_sound(sound_id, times) |
11.1.2. 教育機器人部分¶
| module | api |
| flight | takeoff() |
| land() | |
| up(distance) | |
| down(distance) | |
| forward(distance) | |
| backword(distance) | |
| left(distance) | |
| right(distance) | |
| rotate(angle) | |
| flip_forward() | |
| flip_backward() | |
| flip_left() | |
| flip_right() | |
| go(distance) | |
| mission_pad_on() | |
| mission_pad_off() | |
| motor_on() | |
| mortor_off() | |
| led | set_led(r, g, b) |
| set_led_blink(freq, r1, g1, b1, r2, g2, b2) | |
| set_led_breath(freq, r, g, b) | |
| set_mled_bright(bright) | |
| set_mled_boot(display_graph) | |
| set_mled_sc() | |
| set_mled_graph(display_graph) | |
| set_mled_char(color, display_char) | |
| set_mled_char_scroll(direction, color, freq, display_str) | |
| set_mled_char_scroll(direction, color, freq, display_graph) | |
| battery | get_battery() |
以下兩個接口在多機中的使用與單機不同：
flight 模塊的 go() 指令:
go(go_dict) 參數： go_dict: {robot_id1: [x1, y1, z1, speed1, mid1], robot_id2: [x2, y2, z2, speed2, mid2], ... } 其中 robot_id 是飛機的編號， x y z 分別對應單機 go 指令的坐標 x y z， speed 對應單機 go 指令的移動速度 speed，mid 對應單機 go 指令的挑戰卡號碼 mid 返回值： multi_action 對像led 模塊的指令:
新增command_dict參數，通過使用command_dict實現對單個飛機led的控制，功能與go類似 參數： command_dict: {robot_id1: [*args], robot_id2: [*args], ... } 其中 robot_id 是飛機的編號， *args為各led模塊的參數 返回值： multi_action 對像battery 模塊的 get_battery() 指令:
get_battery() 參數： 無 會將飛機id和對應的電量打印至控制台