3.10. 紅外深度傳感器¶

ir_distance_sensor_ctrl.enable_measure(port_id)¶

描述:	開啟紅外深度傳感器測距功能
參數:	port_id (int) – 紅外深度傳感器模塊編號，範圍為[1:4]
傳回:	無
示例:	`ir_distance_sensor_ctrl.enable_measure(1)`
示例說明:	開啟 1 號紅外深度傳感器測距功能

ir_distance_sensor_ctrl.disable_measure(port_id)¶

描述:	關閉紅外深度傳感器測距功能
參數:	port_id (int) – 紅外深度傳感器模塊編號，範圍為[1:4]
傳回:	無
示例:	`ir_distance_sensor_ctrl.disable_measure(1)`
示例說明:	關閉 1 號紅外深度傳感器測距功能

ir_distance_sensor_ctrl.get_distance_info(port_id)¶

描述:	獲取紅外深度傳感器測距信息
參數:	port_id (int) – 紅外深度傳感器模塊編號，範圍為[1:4]
傳回:	紅外深度傳感器前方障礙物的距離，精確度為 1 cm
傳回型態:	uint16
示例:	`ir_distance_sensor_ctrl.get_distance_info(1)`
示例說明:	獲取 1 號紅外深度傳感器測距信息

def ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]_event(msg):

描述:	當檢測到紅外深度傳感器模塊前方障礙物距離滿足條件時，運行函數內程序
參數:	port_id (int) – 紅外深度傳感器模塊編號，範圍為[1:4] compare_type – 比較類型，可以為 eq, ge, gt, le, lt, 分別表示等於，大於等於，大於，小於等於，小於 dist – 用於比較的距離，精確度為 1 cm，範圍為 5~500 cm，誤差率為 5%
傳回:	無
示例:

#當檢測到 1 號紅外深度傳感器前方障礙物距離小於 10 cm 時，運行函數內程序

def ir_distance_1_lt_10_event(msg):
    pass

ir_distance_sensor_ctrl.cond_wait('ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]')¶

描述:	等待紅外深度傳感器模塊前方障礙物距離滿足條件時，執行下一條指令
參數:	'ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]' – 用於距離比較的字符串，含模塊編號，比較類型和距離 port_id (int) – 紅外深度傳感器模塊編號，範圍為[1:4] compare_type – 比較類型，可以為 eq, ge, gt, le, lt, 分別表示等於，大於等於，大於，小於等於，小於 dist – 用於比較的距離，精確度為 1 cm，範圍為 5~500 cm，誤差率為 5%
傳回:	無
示例:	`ir_distance_sensor_ctrl.cond_wait('ir_distance_1_gt_50')`
示例說明:	等待 1 號紅外深度傳感器模塊前方障礙物距離大於 50 cm 時，執行下一條指令

ir_distance_sensor_ctrl.check_condition('ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]')¶

描述:	判斷紅外深度傳感器模塊前方障礙物距離是否滿足條件
參數:	'ir_distance_[port_id]_[compare_type]_[dist]' – 用於距離比較的字符串，含模塊編號，比較類型和距離 port_id (int) – 紅外深度傳感器模塊編號，範圍為[1:4] compare_type – 比較類型，可以為 eq, ge, gt, le, lt, 分別表示等於，大於等於，大於，小於等於，小於 dist – 用於比較的距離，精確度為 1 cm，範圍為 5~500 cm，誤差率為 5%
傳回:	是否滿足條件，滿足條件時返回真，否則返回假。
傳回型態:	bool
示例:

#當檢測到 1 號紅外深度傳感器前方障礙物距離小於 10 cm 時，運行函數內程序

if ir_distance_sensor_ctrl.check_condition('ir_distance_1_gt_50'):
    pass

提示