3.2. 多機通信¶

multi_comm_ctrl.set_group(send_group, recv_group_list)¶

描述:	設置機器的組號為 `send_group` ，機器可以接收來自 `recv_group_list` 中註冊的組號的消息。如果不使用 `recv_group_list` 參數，默認接收組號 0 的消息
參數:	send_group (int) – 當前機器的發送組號，默認組號為 0 recv_group_list (list/tuple) – 當前接收消息的組別列表，類型可以為列表或元組
傳回:	無
示例:	`multi_comm_ctrl.set_group(1, (1,2,3))`
示例說明:	設置當前發送組號為 1，接收組號 1,2,3 的消息，若接收組別包含發送組別，則會接收到自己發送的消息

multi_comm_ctrl.send_msg(msg, group)¶

描述:	通過多機通信發送消息，可以單獨設置該消息的發送組號
參數:	msg (int) – 需要發送的消息 group (int) – 可選參數，指定當前消息發送組號，不指定則默認使用之前設置的組號
傳回:	無
示例:	`multi_comm_ctrl.send_msg('RoboMaster EP', 3)`
示例說明:	向組號 3 發送消息 `'RoboMaster EP'`

multi_comm_ctrl.recv_msg(timeout)¶

描述:	接收消息（當沒有註冊`recv_callback`時生效），可設置超時時間
參數:	timeout (int) – 等待時間，接收函數等待的時間，精確度為 1 秒，默認為 72 秒
傳回:	`<msg_group>, <msg>` 消息發送方的組號和消息內容
示例:	`group, recv_msg = multi_comm_ctrl.recv_msg(30)`
示例說明:	接收消息，等待時間為 30 秒，group 為信息發送方的組號，msg 為收到的消息內容

multi_comm_ctrl.register_recv_callback(callback)¶

描述:	註冊接收消息的回調函數，當接收到信息後，自動執行回調函數
參數:	callback (function) – 需要註冊的回調函數, 回調函數原型為 `def callback(msg)`，其中 `msg` 參數類型為元組 `(msg_group, msg)`
傳回:	無
示例:

#定義一個函數，並將其註冊為接收消息的回調函數

def recv_callback(msg):
    pass

multi_comm_ctrl.register_recv_callback(recv_callback)

提示

模塊說明請參考多機通信